前言：2015年，由中國機械工程學會物(wù)流工程分(fēn)會組織編寫的(de)《物(wù)流工程技術路線圖》一書(shū)正式由中國科學技術出版社出版發行。這(zhè)本書(shū)是由中國科學院院士路甬祥組織的(de)《面向2030中國機械工程技術路線圖》叢書(shū)中的(de)一本。全書(shū)由包起帆院士擔任顧問，陸大(dà)明(míng)會長(cháng)擔任主編，王國華、尹軍琪、李蘇劍、邱伏生、周雲、周奇才、孟文俊、徐格甯擔任副主編，參與編寫的(de)專家學者多(duō)達50餘人(rén)，曆經2年時(shí)間，6易其稿，最終成書(shū)。作者有幸擔任第六章(zhāng)物(wù)流倉儲設備的(de)編寫工作，參與編寫的(de)還(hái)有翁訊和(hé)王樂(yuè)樂(yuè)兩位專家。能與這(zhè)麽多(duō)的(de)專家一起，完成這(zhè)樣一部重要著作的(de)編寫工作，這(zhè)是我一生的(de)榮幸。

        現在，距離寫作的(de)時(shí)間已經過去近10年，有多(duō)少技術是預測對(duì)了(le)，還(hái)有多(duō)少沒有預測到，作爲作者肯定是關心的(de)，我想，讀者也(yě)一定懷有好奇心。今天将第六章(zhāng)整個(gè)文獻刊登出來(lái)，一是爲了(le)更多(duō)的(de)人(rén)了(le)解這(zhè)一本書(shū)的(de)内容，二是回眸10年前的(de)文章(zhāng)，也(yě)頗具意義。爲了(le)盡可(kě)能還(hái)原原貌，本次轉載除加了(le)标題外，沒有做(zuò)任何修改。預測本來(lái)就具有風險，而其過程卻充滿樂(yuè)趣。

        概  論

        物(wù)流倉儲設備包括物(wù)流系統中的(de)儲存設備、搬運設備、輸送設備、揀選設備、分(fēn)揀設備等，是物(wù)流工程的(de)重要分(fēn)支，典型産品包括如貨架、叉車、AS/RS、AGV、輸送機、碼垛/拆垛機、自動揀選機、高(gāo)速分(fēn)揀機等，以及如倉庫門、托盤、揀選台車、調節平台、包裝設備等輔助設備。作爲一個(gè)複雜(zá)的(de)系統，物(wù)流倉儲系統通(tōng)過上位計算(suàn)機系統和(hé)自動控制系統實現各單元設備的(de)協調與控制，從而完成貨物(wù)的(de)接收、入庫、儲存、揀選、包裝、分(fēn)類、集貨和(hé)發運等一系列工作。

倉儲作業流程

        随著(zhe)國民經濟的(de)快(kuài)速發展，社會對(duì)物(wù)流的(de)需求日益擴大(dà)，物(wù)流倉儲設備需求出現快(kuài)速增長(cháng)勢頭。據不完全統計，到2013年底，中國物(wù)流倉儲設備的(de)總需求量接近180億元（不含工業叉車、托盤，以下(xià)同），約占全球市場(chǎng)15%，而且每年以超過20%的(de)速度增長(cháng)。我國物(wù)流倉儲設備技術水(shuǐ)平在最近15年間發展迅速，已經形成一定的(de)産業規模，擁有一批生産企業和(hé)系統集成商。但與世界先進水(shuǐ)平仍然差距明(míng)顯，主要表現在産品的(de)多(duō)樣性、适應性以及可(kě)靠性等方面。此外，企業規模與世界領先企業還(hái)有相當大(dà)距離，2013年，全球排名第一的(de)物(wù)流系統供應商産值達到26.54億美(měi)元，排名第20的(de)企業達到1.31億美(měi)元，而國内的(de)企業，最大(dà)的(de)産值也(yě)不過10億人(rén)民币左右，大(dà)緻處于世界第20位左右的(de)水(shuǐ)平。

        未來(lái)15年（2015-2030年），将是我國物(wù)流倉儲設備趕超世界先進水(shuǐ)平的(de)關鍵時(shí)期。從目前發展情況看，到2020年，中國市場(chǎng)需求将達到500-600億人(rén)民币，占世界總量将接近25%，中國将成爲全球三大(dà)市場(chǎng)之一。預測到2030年，中國物(wù)流倉儲裝備市場(chǎng)需求将達到1800億左右，占世界總需求量的(de)50%左右，成爲全球最大(dà)的(de)市場(chǎng)，中國将有企業進入世界物(wù)流系統供應商前10強（約10億美(měi)元）。新型行業，如電子商務、農産品配送、軍隊後勤等對(duì)物(wù)流需求的(de)增長(cháng)，将對(duì)物(wù)流倉儲設備的(de)技術發展和(hé)市場(chǎng)需求産生重大(dà)影(yǐng)響。

        随著(zhe)移動互聯網技術、物(wù)聯網技術以及大(dà)數據技術的(de)發展和(hé)應用(yòng)，物(wù)流倉儲設備的(de)發展在未來(lái)将呈現前所未有的(de)快(kuài)速發展态勢，基于供應鏈系統優化(huà)的(de)需要，快(kuài)速、可(kě)靠、自動化(huà)、智能化(huà)、多(duō)樣性、适應性将是發展的(de)主要方向。技術方面，制造領域中新型設備将不斷湧現，尤其是随著(zhe)制造水(shuǐ)平的(de)提高(gāo)，各種高(gāo)端設備，如AGV、機器人(rén)等設備制造的(de)難度将會降低，制造成本也(yě)将大(dà)幅度降低。這(zhè)一趨勢将從根本上改變物(wù)流倉儲設備的(de)格局，尤其是機器人(rén)參與物(wù)流作業不僅将成爲可(kě)能，從遠(yuǎn)期發展看，更将成爲一種常态。另一方面，标準化(huà)、單元化(huà)物(wù)流将得(de)到快(kuài)速發展，與此相适應的(de)物(wù)流倉儲設備也(yě)将應運而生。

        集成控制技術

        概述

        物(wù)流倉儲設備在其發展過程中，一直朝著(zhe)自動化(huà)、系統化(huà)、智能化(huà)方向發展。一個(gè)複雜(zá)的(de)自動化(huà)物(wù)流倉儲系統，往往集成了(le)衆多(duō)種類的(de)物(wù)流倉儲設備，這(zhè)些設備互相關聯，共享信息，協調工作。如何高(gāo)效的(de)協調各設備的(de)運轉，即系統集成控制技術的(de)研究，成爲物(wù)流倉儲設備發展的(de)一項重要内容。

就基礎技術而言，在可(kě)以預見的(de)未來(lái)，自動化(huà)控制仍然主要以計算(suàn)機和(hé)PLC控制爲主，其技術包括現場(chǎng)總線技術、網絡控制技術、分(fēn)布式控制技術、模塊化(huà)控制技術等。集成化(huà)、智能化(huà)和(hé)網絡化(huà)是其基本發展方向。毋庸置疑，随著(zhe)基礎技術水(shuǐ)平的(de)大(dà)幅提升，控制系統的(de)反饋速度、精準性、可(kě)靠性将有質的(de)提高(gāo)。

        在集成控制研究中，我們會看到一項非常重要的(de)成果：即物(wù)流設備相互匹配和(hé)協調的(de)重要性超過了(le)單一設備性能指标的(de)重要性。盡管我們在設備研究中，特别注重設備的(de)基本性能，如載荷、速度等，但從系統的(de)角度看，協調性或者說匹配才是優先要考慮的(de)問題。如自動化(huà)立體庫中，堆垛機和(hé)輸送機的(de)匹配、輸送機與叉車的(de)匹配等等。

AS/RS系統

        另一方面，集成控制技術研究并非僅停留在設備簡單連接，而是要研究多(duō)形态、多(duō)層次、多(duō)角度、多(duō)數據庫的(de)系統連接，并通(tōng)過優化(huà)控制技術，使這(zhè)種連接更加高(gāo)效、可(kě)靠和(hé)安全。

        近年來(lái)被反複提到的(de)大(dà)數據技術，将對(duì)集成控制産生深遠(yuǎn)影(yǐng)響。在未來(lái)若幹年内，大(dà)數據技術将在決策、控制理(lǐ)論、跟蹤技術等多(duō)方面對(duì)集成控制産生重大(dà)影(yǐng)響。

        典型應用(yòng)方面，以複雜(zá)物(wù)流配送中心爲典型的(de)集成控制技術是研究的(de)重點，主要體現在系統的(de)接口、數據傳輸、網絡通(tōng)訊以及系統安全等多(duō)個(gè)方面。

        随著(zhe)物(wù)流倉儲自動化(huà)程度的(de)提高(gāo)，物(wù)流裝備在整個(gè)配送中心中的(de)投資占比逐漸提升。目前約占15-20%左右，2020年将達到25%，到2030年，在很多(duō)系統中這(zhè)一比例有望達到30%。由此可(kě)見，集成控制技術的(de)發展對(duì)于未來(lái)物(wù)流倉儲設備發展的(de)影(yǐng)響程度。

        基于對(duì)未來(lái)自動化(huà)和(hé)智能化(huà)的(de)基本判斷，“自主控制”将是未來(lái)的(de)亮點。

        雖然可(kě)熱(rè)插拔技術目前還(hái)沒有出現應用(yòng)的(de)迹象，但它的(de)未來(lái)應該是可(kě)期待的(de)。可(kě)熱(rè)插拔技術是模塊化(huà)控制技術的(de)一項應用(yòng)，它既可(kě)應用(yòng)于AGV、機器人(rén)一類的(de)系統之中，也(yě)可(kě)應用(yòng)于輸送機、智能叉車、AS/RS等系統之中。

        關鍵技術

        （一）複雜(zá)物(wù)流配送中心的(de)集成控制技術

        ❖  1. 現狀

        複雜(zá)物(wù)流配送中心是一個(gè)相對(duì)的(de)概念。主要體現在大(dà)規模、多(duō)系統、多(duō)流程、多(duō)業務形态等多(duō)個(gè)方面。

        配送中心是物(wù)流倉儲系統的(de)典型代表。一個(gè)綜合的(de)自動化(huà)配送中心，各種設備的(de)相互協調構成了(le)一個(gè)複雜(zá)的(de)系統，規模大(dà)，所集成的(de)設備種類多(duō)，流程複雜(zá)，接口複雜(zá)。這(zhè)一類系統代表了(le)未來(lái)物(wù)流倉儲系統的(de)基本形态。

某行業自動化(huà)物(wù)流中心

        就目前的(de)技術而言，各子系統的(de)控制技術已經趨于成熟，如自動化(huà)立體庫（AS/RS）。基于PLC的(de)可(kě)編程控制技術是目前常用(yòng)的(de)技術，未來(lái)這(zhè)一技術将繼續存在。通(tōng)訊方面，基于總線的(de)通(tōng)訊技術是最常見的(de)通(tōng)訊技術，此外還(hái)有紅外通(tōng)訊、無線通(tōng)訊、載波通(tōng)訊等主要用(yòng)于移動設備的(de)通(tōng)訊。過去10年，系統集成度在物(wù)流配送中心取得(de)了(le)大(dà)幅提升，但無論是自動化(huà)水(shuǐ)平還(hái)是系統的(de)複雜(zá)程度，與國際先進水(shuǐ)平還(hái)有較大(dà)的(de)差距。

        ❖  2. 挑戰

        （1）接口與通(tōng)訊：系統的(de)規模和(hé)複雜(zá)性将進一步擴大(dà)以适應業務的(de)需求。如投資數億元以上的(de)物(wù)流配送中心将成爲非常普遍的(de)現象。多(duō)系統間的(de)接口技術，将是未來(lái)發展的(de)關鍵技術。目前主要以基于TCP/IP的(de)協議(yì)爲主，未來(lái)可(kě)能有多(duō)種協議(yì)的(de)協同。

        （2）調度：複雜(zá)物(wù)流中心集成控制的(de)一個(gè)難點是集成調度問題。成千上萬條指令的(de)協同工作給集成調度提出了(le)很高(gāo)的(de)要求，集成算(suàn)法面臨挑戰。各種業務模式、各種目标形态（如單元種類）的(de)交錯工作，更是對(duì)集成控制提出了(le)挑戰。

        （3）數據傳輸：目前以現場(chǎng)總線、紅外通(tōng)訊和(hé)無線通(tōng)訊爲主，未來(lái)發展的(de)主要方向是傳輸帶寬、穩定性、實時(shí)性、抗幹擾性的(de)大(dà)幅度提升。

        （4）安全性：主要是數據的(de)安全性，各種備份機制的(de)完善是未來(lái)要面對(duì)的(de)重要問題，系統不能承受長(cháng)時(shí)間的(de)中斷，更加迅捷和(hé)安全的(de)恢複機制将産生。雲端技術、現場(chǎng)拍(pāi)照(zhào)、瞬時(shí)恢複技術、自主修複技術等将得(de)到廣泛應用(yòng)。

        短期（2020年）将研究出面對(duì)各種類型設備的(de)統一接口平台。通(tōng)過這(zhè)一平台，管理(lǐ)系統與集成控制系統将變得(de)相對(duì)獨立，從而降低各自系統的(de)複雜(zá)程度。

        各種集成控制算(suàn)法将以新的(de)面貌出現。自動控制編程将實現平台化(huà)，基于模塊化(huà)的(de)各種複雜(zá)邏輯控制将變得(de)更加簡單。在一些領域，基于計算(suàn)機的(de)控制編程将逐漸取代PLC層面的(de)編程，快(kuài)捷、可(kě)靠、簡單将是未來(lái)發展的(de)方向。此外，關于複雜(zá)系統的(de)調度系統将采用(yòng)雲端計算(suàn)等先進技術，一方面使各子系統間的(de)工作協調性得(de)到加強，另一方面，使系統的(de)安全性、可(kě)靠性将得(de)到大(dà)幅提升。

        通(tōng)訊方面，現場(chǎng)總線技術的(de)應用(yòng)仍然是通(tōng)訊的(de)主流方式，但帶寬将有成千倍的(de)增加，以适應大(dà)數據量通(tōng)訊和(hé)實時(shí)通(tōng)訊的(de)需要。紅外通(tōng)訊技術，無線網絡技術，移動互聯網技術的(de)應用(yòng)将全面展開。

        （二）多(duō)維監控技術

        ❖  1 現狀

        監控技術是自動化(huà)物(wù)流倉儲系統中關鍵技術之一。在目前應用(yòng)的(de)絕大(dà)多(duō)數系統中，監控主要包括兩類：其一是獨立的(de)電視監控系統，其二是基于現場(chǎng)信号反饋的(de)數字監控系統。數字監控系統通(tōng)過獲取現場(chǎng)信号，傳輸到中央控制室，通(tōng)過計算(suàn)機予以呈現。傳統的(de)監控系統以監視爲主，控制主要通(tōng)過人(rén)工完成，或遠(yuǎn)程幹預維護，或現場(chǎng)解決。

        以AS/RS系統爲例，系統的(de)故障類型多(duō)達四、五十種，如超載、超限、超速、超時(shí)、雙重入庫等，監視系統不僅可(kě)以通(tōng)過視頻(pín)手段查看現場(chǎng)狀況，也(yě)可(kě)以通(tōng)過數字反饋定位故障類型，以便于維護人(rén)員(yuán)及時(shí)處理(lǐ)，解除故障。

監控系統

        多(duō)維監控不僅是手段和(hé)角度的(de)多(duō)樣性，如電視、光(guāng)電信号、設備參數等，而且還(hái)包括設備壽命監控、系統關鍵指标監控等；不僅要監控當前的(de)運行狀态，還(hái)應爲系統提供預警，預防故障的(de)發生。

        對(duì)于越來(lái)越複雜(zá)和(hé)龐大(dà)的(de)系統，多(duō)維監控提供不同角度監控系統的(de)能力。一方面，可(kě)以盡可(kě)能的(de)減少監控的(de)死角，包括視頻(pín)監控、設備狀态監控、設備壽命監控和(hé)關鍵參數監控等；另一方面，多(duō)維度監控爲系統的(de)穩定運行提供保障。

        ❖  2 挑戰

        電視監控仍然是系統監控的(de)重要方式之一，高(gāo)清晰度的(de)監控技術目前已經得(de)到廣泛應用(yòng)。具有挑戰性的(de)是：是否支持諸如圖像比對(duì)等自主功能，這(zhè)一技術使電視監控改變過去僅僅是監視功能的(de)模式，從而具備智能監控的(de)能力。

        數字反饋未來(lái)的(de)挑戰在于大(dà)量現場(chǎng)數據的(de)傳輸和(hé)處理(lǐ)問題。目前的(de)問題是，有些故障無法反饋，從而造成問題得(de)不到及時(shí)處理(lǐ)。

        預警是未來(lái)技術發展的(de)最有價值的(de)方面，除了(le)監視設備的(de)設定壽命以外（可(kě)以通(tōng)過數據庫提示），還(hái)要監視設備在運行過程中關鍵參數的(de)漸變，爲系統預警提供數據支持。尤其對(duì)于高(gāo)端設備，如高(gāo)速堆垛機、分(fēn)揀機等，這(zhè)一技術将可(kě)以預防災難性結果發生。

        ❖  3 目标

        （1）電視監視系統具備自主監視和(hé)報警能力，在技術上的(de)難度已經突破，關鍵是成本問題。目前，高(gāo)清晰度監視系統的(de)費用(yòng)将比普通(tōng)監視系統高(gāo)出10倍左右，很多(duō)企業無法承受。估計具備自主識别功能的(de)監控系統未來(lái)的(de)應用(yòng)将局限于關鍵設備和(hé)關鍵系統。前者如AS/RS系統和(hé)高(gāo)速分(fēn)揀系統，後者如煙(yān)草(cǎo)生産物(wù)流中心、電子商務配送中心。

        （2）數字監控技術将是未來(lái)發展的(de)重點方向。随著(zhe)通(tōng)訊技術的(de)發展，更大(dà)的(de)數據量将使得(de)更多(duō)的(de)現場(chǎng)信号反饋到中央控制室，從而使得(de)監控更加及時(shí)、全面、有效。

        （3）預警和(hé)關鍵設備壽命監控是多(duō)維監控發展的(de)重要方向。通(tōng)過獲取關鍵設備和(hé)系統的(de)關鍵參數信号，從而判斷設備和(hé)系統當前是否處于健康運行狀況，是否需要維護，從而避免事故發生後所造成的(de)重大(dà)損失。

        （4）基于圖像識别技術的(de)智能識别監控也(yě)是未來(lái)可(kě)能的(de)發展方向。通(tōng)過圖像的(de)識别實現設備某些工況的(de)狀态反饋，也(yě)可(kě)實現基于圖像識别技術的(de)倉庫智能盤點。

        （三）大(dà)數據技術（決策、跟蹤、服務）

        ❖  1 現狀

        大(dà)數據包羅萬象，具有四個(gè)基本特征，即：大(dà)量、高(gāo)速、多(duō)樣、價值。大(dà)數據所包含的(de)範圍非常廣泛，在物(wù)流系統中，所有被控制對(duì)象的(de)位置、運動、震動、溫度、濕度以及周邊環境數據都屬于大(dà)數據的(de)基本範疇。所謂大(dà)數據技術，就是從各種各樣類型的(de)數據中，快(kuài)速獲取有用(yòng)的(de)數據信息。随著(zhe)數字化(huà)時(shí)代的(de)到來(lái)，大(dà)數據時(shí)代已經悄然而至。

        目前雖然還(hái)沒有大(dà)數據技術在物(wù)流集成控制中的(de)典型應用(yòng)，但可(kě)以預期的(de)是，系統診斷、集成控制等關鍵技術的(de)應用(yòng)将有賴于大(dà)數據技術。

        ❖  2 挑戰

        大(dà)數據在物(wù)流系統集成控制中的(de)應用(yòng)研究是一項嶄新的(de)課題，将徹底改變目前依靠單一和(hé)有限數據來(lái)源進行控制、故障診斷的(de)方式。有一些重點方向可(kě)以預測，如：

        （1）設備和(hé)關鍵零部件特征參數的(de)數據判斷；

        （2）基于曆史特征數據比對(duì)技術的(de)故障分(fēn)析技術；

        （3）基于現場(chǎng)多(duō)維數據反饋的(de)系統故障的(de)診斷和(hé)預警；

        （4）基于對(duì)未來(lái)預期的(de)系統軟啓動技術。

        ❖  3 目标

        （1）大(dà)數據技術的(de)應用(yòng)将會有一個(gè)由淺入深的(de)過程。基于曆史特征數據參數分(fēn)析的(de)故障診斷技術将會很快(kuài)投入使用(yòng)，尤其對(duì)于AS/RS系統、快(kuài)速分(fēn)揀系統、AGV系統、機器人(rén)系統等關鍵設備，這(zhè)一技術将會有用(yòng)武之地。

交叉帶自動分(fēn)揀系統

        （2）系統軟啓動技術對(duì)于提高(gāo)系統的(de)效率會有一定效果。但如何實現可(kě)能需要大(dà)量現場(chǎng)數據的(de)支持，由于這(zhè)一技術困難較小，其應用(yòng)會很快(kuài)展開。

        （3）遠(yuǎn)期（2030）可(kě)以期望在系統預警方面發揮作用(yòng)。現場(chǎng)反饋的(de)有效信息越多(duō)，系統預警的(de)可(kě)靠性就越高(gāo)。

        （四）自主控制技術與可(kě)熱(rè)插拔技術

        ❖  1 現狀

        自主控制和(hé)自動控制有一個(gè)模糊的(de)邊界：自主控制技術目前已經在類似AGV的(de)系統中得(de)到廣泛采用(yòng)。未來(lái)随著(zhe)機器人(rén)的(de)大(dà)範圍使用(yòng)，自主控制将進入一個(gè)嶄新的(de)時(shí)代。

        與自主控制類似的(de)概念是智能控制。在一個(gè)複雜(zá)的(de)物(wù)流系統中，系統将根據當前所處的(de)狀态自主選擇設備、速度、方向甚至任務策略，這(zhè)是未來(lái)發展的(de)重要方向。

        熱(rè)插拔技術源于計算(suàn)機系統，其基本含義是在不停止主機系統工作的(de)情況下(xià)增加或減少外設，包括磁盤、鼠标、顯示器、打印機等。目前來(lái)看，物(wù)流倉儲系統中的(de)熱(rè)插拔設備還(hái)寥寥無幾，熱(rè)插拔技術對(duì)于物(wù)流系統的(de)靈活性、可(kě)維護性、柔性将會産生重要影(yǐng)響。

        熱(rè)插拔技術可(kě)以在系統的(de)擴展方面發揮重要作用(yòng)，如AS/RS、AGV、輸送機、包裝台等。移動網絡對(duì)于可(kě)插拔技術将有更大(dà)的(de)支持。

AGV系統

        此外，熱(rè)插拔技術還(hái)基于設備的(de)模塊化(huà)技術支持。可(kě)自成系統的(de)模塊，可(kě)能是一組輸送設備，一台AGV，通(tōng)過簡單組合，即将構成一套新的(de)系統。随著(zhe)電池性能的(de)大(dà)幅提升，可(kě)移動設備會成爲未來(lái)設計的(de)一個(gè)趨勢。

        ❖  2 挑戰

        （1）自主控制的(de)控制理(lǐ)論和(hé)方法研究。

        自主控制是智能控制的(de)組成部分(fēn)，重點研究内容将在識别、運算(suàn)、控制等方面，最大(dà)的(de)挑戰在于控制理(lǐ)論和(hé)方法的(de)研究。

        （2）熱(rè)插拔技術的(de)可(kě)靠性與安全性研究。

        熱(rè)插拔技術将改變系統擴展遇到的(de)難題，如接口問題，不間斷工作問題等。但如何使工作變得(de)更爲簡單可(kě)靠，并解決安全問題将是研究的(de)主要工作。其中，尤其難以克服的(de)是控制系統的(de)硬件和(hé)軟件連接問題。

        ❖  3 目标

        未來(lái)自主控制将會得(de)到的(de)應用(yòng)場(chǎng)合包括：

        （1）根據貨物(wù)的(de)特性參數（包括尺寸、重量、商品環境需求特性、易碎性等）選擇不同的(de)設備，包括儲存設備、揀選設備、輸送設備和(hé)分(fēn)揀設備；

        （2）根據可(kě)移動設備（如AGV）充電狀況選擇不同的(de)設備進行作業；

        （3）根據可(kě)移動設備的(de)位置、工作狀況選擇不同設備進行作業；

        （4）無固定路徑移動設備的(de)路徑選擇、障礙回避、速度調整。

        熱(rè)插拔技術的(de)應用(yòng)首先會在AGV系統，AS/RS系統和(hé)輸送系統中實現。在AGV系統中，采用(yòng)激光(guāng)、圖像導引技術、陀螺儀導引技術等可(kě)以支持路徑的(de)重新規劃，可(kě)以靈活追加和(hé)減少AGV數量。在AS/RS系統中，可(kě)以通(tōng)過熱(rè)插拔技術，在不影(yǐng)響系統運行的(de)前提下(xià)增減或減少堆垛機和(hé)輸送機設備的(de)數量。其他(tā)系統如包裝台數量的(de)調整，如果采用(yòng)熱(rè)插拔技術将變得(de)更加方便。